やっとわかった

ここ数日, ぴきーん☆球面三角法か！？とか閃いたつもりで間違いで, ぴきーん☆ inertia tensor だ！と閃いてみたものの, 線形代数が怪しくて幼稚園の教科書から勉強しなおしたりしていたんだけど, やっとやるべきことがわかった. そんで bottom up で inertia tensor を計算する方法もわかった.

後はコードを書いて, バグを埋め込んで, 最後にバグを除去すればだいたい終わりである.